温度控制系统通常采用单片机控制,该技术得到了广泛的应用,但是它的编程极其复杂,控制不稳定,控制精度不高,而利用虚拟仪器开发和设计的温度控制系统,采用普通PC机为主机,利用图形化可视软件LabVIEW为软件开发平台,成本低,使用方便、灵活,编程更加简单,大大缩短了工程人员的编程时间,大大提高了编程的准确度与可靠性。
1.2 国内外研究现状
温度控制技术按照控制目标的不同可分为两类:动态温度跟踪与恒值温度控制。动态温度跟踪实现的控制目标是使被控对象的温度值按预先设定好的曲线进行变化。在工业生产中很多场合需要实现这一控制目标,如在发酵过程控制,化工生产中的化学反应温度控制,冶金工厂中燃烧炉中的温度控制等。恒值温度控制的目的是使被控对象的温度恒定在某一数值上,且要求其波动幅度(即稳态误差)不能超过某一给定值。从工业温度控制器的发展过程来看,温度控制技术大致可分以下几种:
1、定制开关温度控制法
所谓定值开关控温法,就是通过硬件电路或软件计算判别当前温度值与设定目标温度值之间的关系,进而对系统加热源(或冷却装置)进行通断控制。若当前温度值比设定温度值高,则关断加热器,或者开动制冷装置;若当前温度值比设定温度值低,则开启加热器并同时关断制冷器。这种开关控温方法比较简单,在没有计算机参与的情况下,用很简单的模拟电路就能够实现。目前,采用这种控制方法的温度控制器在我国许多工厂的老式工业电炉中仍被使用。由于这种控制方式是当系统温度上升至设定点时关断电源,当系统温度下降至设定点时开通电源,因而无法克服温度变化过程的滞后性,致使系统温度波动较大,控制精度低,完全不适用于高精度的温度控制。
2、PID线性温度控制法
1922年美国的Minorsky在对船舶自动导航的研究中,提出了基于输出反馈的比例积分微分(PID,Proportional Integral Differential)控制器的设计方法[1],标志了PID控制的诞生。
由于PID控制算法简单、可靠性高等特点,在控制技术高速发展的今天,它在工业过程控制中仍然占有主导地位。由于PID调节器模型中考虑了系统的误差,误差变化及误差积累三个因素,因此,其控制性能大大地优越于定值开关控温法。其具体电路可以采用模拟电路或计算机软件方法来实现PID调节功能。前者称为模拟PID调节器,后者称为数字PID调节器。其中数字PID节器的参数可以在现场实现在线整定,因此具有较大的灵活性,可以得到较好的控制效果。采用这种方法实现的温度控制器,其控制品质的好坏主要取决于三个PID参数(即比例值、积分值、微分值)。只要PID参数选取的正确,对于一个确定的受控系统来说,其控制精度是比较令人满意的。
它对大多数工业控制对象都能达到较好的控制效果,但它有明显的缺点,比如依赖于对象模型,对于非线性、大滞后、时变系统控制效果不理想等。而且随着生产的发展,对控制的实时性与精度要求越来越高,被控对象也越来越复杂,单纯采用常规PID控制器己不能满足系统的要求,因此出现了许多新的控制方法。比如自适应控制、最优控制、智能控制、鲁棒控制、满意控制等,这些控制策略引入到PID控制系统的设计当中极大地提高了系统的控制性能。其中,智能PID控制近几年引起了人们极大的研究兴趣。将智能控制方法和常规PID控制方法融合在一起,形成了许多形式的智能PID控制器。它吸收了智能控制与常规PID控制两者的优点。首先,它具备自学习、自适应、自组织的能力,能够自动辨识被控过程参数、自动整定控制参数、能够适应被控过程参数的变化;其次,它又具有常规PID控制器结构简单、鲁棒性强、可靠性高、为现场工程设计人员所熟悉等特点。
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